工业机器人焊机维修按的运动形式分为四种。直角坐标型的可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的能回转、俯仰和伸缩；关节型的有多个转动关节。工业机器人焊机维修按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人焊机维修按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信 传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232等通信方式传送到机器人焊机维修控制柜。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人焊机维修自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信 传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。

示教输入程序的工业机器人焊机维修称为示教再现型工业机器人焊机维修。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人焊机维修，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学功能，即成为智能型工业机器人焊机维修。它能按照人给的宏指令自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。

坐标系：为确定机器人焊机维修的位置和姿态而在机器人焊机维修或空间上进行的位置指标系统。工业机器人焊机维修分为机器人焊机维修本体轴和外部轴。外部轴又分为滑台和机等。如无说明，机器人焊机维修轴即指机器人焊机维修本体的运动轴。对机器人焊机维修进行轴操作时，可以使用以下几种坐标系（各牌子机器人焊机维修叫法不一致）这种机器人焊机维修由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德关节，用来确定末端操作器的姿态。

这种机器人焊机维修在X、Y、Z轴上的运动是的，运动方程可处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现。直角坐标系的方向规定：X轴方向向前，Z轴方向向上，Y轴根据右手定则确定。不管机器人焊机维修处于什么位置，均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴行移动。

它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性：它的精度和位置分辨率不随工作而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不